66kV线路典型塔形飞行样板-直线塔“Z”字巡检法“Z”字巡检法根据无人机巡检经验和实际飞行测试结果，利用四旋翼无人机对耐张杆塔进行巡视工作时，采用“Z”字巡检方法进行巡视。适用范围：66kV交流输电线路单回耐张塔、双回耐张塔、单回耐张水泥杆、双回耐张水泥杆、单回耐张钢管杆、双回耐张钢管杆。适用机型：大疆精灵4RTK、大疆M300RTK。交流66kV单回输电线路耐张杆塔巡检标准，如图1 所示。巡检步骤如下：1）选择合适飞行路径，飞至杆号牌（1号点），根据巡检目标情况调整无人机位置和云台角度并拍摄1至2张照片，确保拍 摄照片清晰、无遮挡，主要针对杆号牌内容。2）控制无人机逐渐升高，飞至右边线横担头处（2号点）， 根据巡检目标情况调整无人机位置（垂直方向略高于横担头，水 平方向距离绝缘子5m，）和云台角度（向下倾斜30°左右）并拍 摄3至4张照片，确保拍摄照片清晰、无遮挡，主要针对绝缘子、挂点、金具和导线情况进行检查。3）控制无人机继续升高上相横担头处（3号点），根据巡检目标情况调整无人机位置（垂直方向略高于横担头，水平方向距 离绝缘子5m）和云台角度（向下倾斜30°左右），并拍摄1至2 张照片，确保拍摄照片清晰、无遮挡，主要针对绝缘子、挂点、 金具和导线情况进行检查。4）控制无人机继续升高，飞至地线支架（4号点），根据巡 检目标情况调整无人机位置（使飞机处于地线线夹正上方）和云 台角度（垂直向下）并拍摄1至2张照片，确保拍摄照片清晰、 无遮挡，主要针对地线挂点、地线线夹和架空地线情况进行检查。完成后飞行高度超过地线支架并保持足够的安全距离后方可翻越塔顶。翻越过程中应调整云台角度，始终观察塔位置，控制无 人机保持高度、快速通过。5）翻越至左侧后，控制无人机下降至左边线横担头处（5号点），根据巡检目标情况调整无人机位置（垂直方向略高于挂点，水平方向距离绝缘子5m）和云台角度（向下倾斜30°左右） 并拍摄5至6张照片，确保拍摄照片清晰、无遮挡，主要针对绝缘子、挂点、金具、导线以及线路小号侧通道情况进行检查。6）完成此塔巡检后，控制无人机远离线路，往下一基塔继续巡检或返航。